各地の山野の林下にはえる多年草。 高さ30〜90cm、根は硬く木質。 葉はまばらに互生、3出複葉で小葉は長卵形。花は夏から初秋、淡紅色か白色の蝶形花をまばらにつける。 豆果は2節あり、かぎ状の毛によって衣服などにつく。ヌスビトハギにしてみれば、種子を散布するための手段ですが、人には嫌われる。 和名盗人萩(ぬすびとはぎ)は泥棒が侵入するとき足音をたてないように歩く足跡に、豆果の形が似ているためという。